| Ich nutze: C-Control II Unit, CC2-Application-Board, OSOPT V3.0 |
> Ich muss in einer AbschluÃ?abreit eine Kugel mit Magneten schweben lassen.
> �ber Hilfe würde ich mich freuen
entweder du nimmst deinen analogen REgelalgorithmus und setzt ihn mit der bilinearen/ Tustin-
Transformation um (Beispiel: (siehe mein letzter Thread)), oder du suchst nen fertigen Algorithmus.
Auf alle Fälle ist die Einsatzmöglichkeit von Arrays sehr hilfreich - das hier habe ich aus nem Buch:
Xa(k)=Xa(k-1)+Kr*( (1+Tv/T+T/Tn)*Xd(k) - (1+2*Tv/T)*Xd(k-1)+Tv/T*Xd(k-2) )
Xa ist die Ausgangsgrö�e,
Xd die Regeldifferenz
und die Klammern dahinter sind jeweils der Index. Dafür nimmst Arrays und ordnest hinterher immer zu
(wie in meinem Programm).
Wenn du möchtest, kannst du das ja umstellen nach den P-, I- und D-Anteilen. Alles mit Tv
(Vorhaltezeit) ist "D" und alles mit Tn (Nachstellzeit) ist "I". Der Rest ist "P".
Empfehlen würde ich dir jedenfalls, P- und D-Anteil anfangs klein zu halten, damit dabei kein Chaos
entsteht und diese nach und nach hochzudrehen.
Hoffentlich verzweifelst du nicht so wie ich an C2 oder der IDE oder dem C164 oder sonst irgendwas.
Erich
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Re: PID Regler, Zeitschwankungen (von Leo - 28.06.2006 13:48)Re: PID Regler, Zeitschwankungen (von Erich - 28.06.2006 15:27)Re: PID Regler, Zeitschwankungen (von Leo - 28.06.2006 16:52)