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> Hallo Harald, > > > die Kombi aus RN-Motor und CC2 benutze ich auch und hatte anfangs gleiche Probleme. > > Die Ursache liegt nicht in Deiner Programmierung, sondern in der Lese- und > > Schreibgeschwindigkeit des Motorcontrollers auf dem Bus. > > Was funktioniert sieht programmtechnisch nicht schön aus, aber was soll es... > > > > <code> > > //------------------------------------------- > > function direction (byte motor, byte direct) > > //------------------------------------------- > > { > > /* Motor Drehrichtung */ > > i2c.cstart(0x56); sleep 10; > > i2c.write (10); sleep 10; > > i2c.write (04); sleep 10; > > i2c.write (motor); sleep 10; > > i2c.write (direct); sleep 10; > > i2c.write (0); sleep 10; > > i2c.stop(); > > > > sleep 100; > > > > } > > </code> > > Das ist natürlich ein dickes Ding. RN-Motor ist somit <u>nicht</u> I²C-Bus-Konform ! > Ich frage mich, warum Frank vom Roboternetz nicht die Interrupts für das TWI > des ATMegas nutzt. Damit würde es diese Verzögerungen mit Sicherheit nicht geben. > Vielleicht gibt Ihm einmal jemand einen einen kleinen Tip, damit er diesen Bug > in seiner Firmware beseitigt. Denn das kann man nur als Bug sehen. (Sogar als fatalen) > > Denn normal sollte aus C2 heraus diese Rooutine höchstens ein paar ms dauern. > Su dauert sie jedoch über 60ms und blockiert somit solange unnötig den I²C-Bus. > > MfG André H.

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