Für dieses Forum muß Javascript im Browser aktiviert werden!
Kommentar: Einfügen von HTML im Kommentar: Link einfügen: <a href="LINKURL" target="_blank">LINKTITEL</a> Bild einfügen: <img src="BILDURL"> Text formatieren: <b>fetter Text</b> <i>kursiver Text</i> <u>unterstrichener Text</u> Kombinationen sind auch möglich z.B.: <b><i>fetter & kursiver Text</i></b> C2 Quellcode formatieren: <code>Quellcode</code> ASM Quellcode formatieren: <asm>Quellcode</asm> (Innerhalb eines Quellcodeabschnitts ist kein html möglich.) Wichtig: Bitte mache Zeilenumbrüche, bevor Du am rechten Rand des Eingabefeldes ankommst ! > > Ein wunderschönen Tag! > Auch so.... > Du reagierst in Deinem Programm sofort auf Änderungen der Lage des Glove.... sozusagen in Echtzeit. > Das OS des CC2 ist kein Echtzeitsystem. > Das hat zur Folge, das man entweder das Problem hat, das laufend Daten verloren gehen und nur die > Threadpriorität hochgesetzt werden kann (mit run 254) - was meist mehr Probleme verursacht als es löst - oder > man muß sich damit auseinander setzen, das man ein Multithreadingsystem hat... > Das ist jedoch nicht einfach da der Mensch üblicher Weise linear, also in logischen Verkettungen > und Abfolgen denkt. "Just in Time" ist das beste Beispiel.. billig.. einfach.. aber wehe es gibt einen > Stau in der Verarbeitungskette... Das Gegenteil von JIT ist intelligente Lagerhaltung. Und das ist auch > die Lösung des Problems. > > Du kannst dazu als ersten Schritt auf relativ niedriger Ebene die Buffer für die Schnittstelle erhöhen. > setbuf ( byte buf[], int length ) Dies wird aber die Probleme nur geringfügig verlagern. RTM > > Du must einen Thread schreiben, der sich nur mit der Datenauswertung des Gove beschäftigt und den Status > in globalen Variablen schreibt. Dieser Thread sollte möglichst kurz sein und die Kontrolle an das System so > schnell wie möglich zurück geben. Man hat in den Variablen dann immer einen aktuellen Zustand und wenn > der Thread mal eine Datensequenz des Glove nicht mitbekommt, hat man immer noch relativ aktuelle Werte > aus dem vorherigen Lauf - das System ändert sich ja nicht schlagartig - dh. Richtungsänderung innerhalb 1 ms. > Nur sollte die CC2 nicht die Syncronisation mit dem Glove verlieren. (das sollte setbuf regeln) > Du hast dann keine Information mehr, "wie sich der Glove bewegt" sondern nur noch wie die aktuelle Lage ist. > Dieser Thread sollte evtl. hoch gesetzt werden - nach dem man die Buffer hochgesetzt hat- ich würde mal mit > run 64 anfangen... das ist das doppelte der normalen Priorität. Der Thread sollte aber dann nicht mehr als 10 > c2-Befehle haben. Alles so über den Daumen geschätzt. > > Dein Hauptthread wertet dann die globalen Variablen aus und steuert die Portleitungen. > Es würde ja reichen, wenn dieser Thread z.B. nur alle 10 ms ausgeführt wird - weil die Steuerbefehle mehr > als 100 mal pro Sek. ausgerechnet und ausgegeben wenig Sinn machen. Dazu kannst Du den Systemtimer > nutzen. Mit if !(system.timer() % 10) yield(); an Anfang des Threads wird der Thread nur alle 10 ms ausgeführt > und sonst die Kontrolle an das OS als an die Threadfunktion für die Glove-Auswertung abgegeben. > Nun bekommst Du sogar Zeit im Glove-Thread z.B. errechnete Tendezwerte global abzuspeichern und > Du must ihn ggf. nich mal mit run hochsetzen. Evtl. reicht es sogar, um alle Daten aus dem Buffer > auszuwerten. Das nennt man dann Quasi-Echtzeit. Wie man diesen Buffer dann auswertet, ist auch noch > einiges an Überlegungen Wert aber das würde hier zu weit führen. > > Diese Überlegung zeigt, das man durchaus Laufzeitprobleme gut in den Griff bekommt wenn man sich > von der sequenziellen Abarbeitung löst. > Der erste Grundgedanke in einem Threading-system ist nicht > "wie bekomme ich mehr Rechenleistung zugeteilt" sondern eher > "wie kann ich anderen Threads mehr Rechenleistung zukommen lassen". > Hier z.B. durch die Beschränkung von auf alle 10 ms, jedoch muß der Buffer für die hwcom so groß sein, > das er wärend der gesamten Laufzeit des Hauptthreads alle ankommenden Zeichen aufnemen kann. > 9600 Baud = ca. 1000 Zeichen/sek. Braucht der Hauptthread also 1 Sek. must Du min. 1 KB Buffer zuweisen. > > Erst dann - wenn man Rechenleistung "erwirtschaftet" hat - kann man mit Prioritäten die > überschüssige Rechnenleistung verteilen. Das macht ein Threadsystem erst leistungsfähig. > Je weniger man "sequentiell" arbeitet, um so mehr kann man Aufgaben verteilen (ggf. mit CAN sogar auf 2 > oder mehr cc2's). Das klingt zwar alles nen bischen blöd aber nur so kommt man vorwärts! > > Gruß Rolf
