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> <code> > > > > //------------ > thread main > //------------ > { > > > ports.getcount(3); > ports.getcount(1); > ports.getcount(2); > lcdext.init(); > > > > /*------------------------------------------------------------------------- > > Index 0 bezieht sich auf aufwickelnden Motor > Index 1 bezieht sich auf Faser-lenkenden Motor > Index 2 bezieht sich auf abwickelnden Motor > > > a, b und c werden noch festgelegt > -------------------------------------------------------------------------*/ > > > int > timPer, > RAbstand, TrommelBreite, VWickel, LWickel, > Hoehe[3], > tTor, > Puls0[3], Puls1[3], Puls2[3], > TrommelAbstand, Trommelbreite, counter, count1, count2, boolturn, turncount, ok, stopp, temp; > > float > a, b, c, FD, increment, decrement; > > long > timerPuls, timerTor, tA, tAvgl, laenge, Lagen, laengencount, lagencount, > port0cnt[3], port1cnt[3], port2cnt[3]; > > string s; > > > ports.getcount(1); > ports.getcount(2); > ports.getcount(3); > > ports.deact(8); > ports.deact(9); > ports.deact(10); > ports.deact(11); > ports.deact(12); > > boolturn = 0; > increment = 0; > decrement = 1; > > timPer = 3000; > plm.setperiod(0, timPer); > plm.setperiod(1, timPer); > plm.setperiod(2, timPer); > > counter = 0; > count1 = 0; > count2 = 0; > turncount = 0; > a = 2; b = 1; c = 1; > > port1cnt = 0; > port2cnt = 0; > > loop > { > plm.out(1,0); > if ports.get(12) != 0 > break; > } > > plm.out(1, 1500); > > plm.out(0, 0); > plm.out(2, 0); > > Puls1[0] = 1500; Puls1[1] = 1500; Puls1[2] = 1500; > Puls0[0] = 0; Puls0[1] = 0; Puls0[2] = 0; > Puls2[0] = 0; Puls2[1] = 0; Puls2[2] = 0; > > lagencount = 0; > laengencount = 0; > > timerPuls = system.timer(); > tAvgl = system.timer(); > timerTor = system.timer (); > > tTor = 1500; > tA = 500; // Abtastzeit > > ok = 0; > > loop > { > if (ok == 1) > break; > > laenge = 0; > s = "Laenge dm?"; > lcdext.goto(1, 0); > lcdext.print(s); > laenge = 50*keyboardmod.getvalue(2,0); > lcdext.clear(); > > Lagen = 0; > if laenge == 0 > { > s = "Lagen"; > lcdext.goto(1, 0); > lcdext.print(s); > Lagen = keyboardmod.getvalue(2,0); > lcdext.clear(); > } > > TrommelAbstand = 0; > while(1==1) > { > if (TrommelAbstand != 0) > break; > > s = "TrAbst mm"; > lcdext.goto(1, 0); > lcdext.print(s); > TrommelAbstand = 125*(keyboardmod.getvalue(2,0)- 28); > lcdext.clear(); > } > > Trommelbreite = 0; > loop > { > if (Trommelbreite != 0) > break; > s = "TrBreit mm"; > lcdext.goto(1, 0); > lcdext.print(s); > TrommelBreite = TrommelAbstand + 125*keyboardmod.getvalue(2,0); > lcdext.clear(); > } > > FD = 0; > loop > { > if (FD != 0) > break; > s = "Faserd. in um?"; > lcdext.goto(1, 0); > lcdext.print(s); > FD = keyboardmod.getvalue(2,0)/4000; > lcdext.clear(); > } > > s = "1 = ok"; > lcdext.goto(1, 0); > lcdext.print(s); > ok = keyboardmod.getvalue(2,0); > lcdext.clear(); > } > > counter = ports.getcount(2); > > // Wickelführung: Position anfahren > temp = 0; > // while temp < TrommelAbstand > loop > { > temp = temp + ports.getcount(1); > plm.out(1, 2300); > if temp >= TrommelAbstand > break; > } > > plm.out(1, 1500); > > //Zähler auf Null setzen > > > stopp = 0; > > // while stopp == 0; > loop > { > if (stopp != 0) > break; > //Abbruchbedinungen: > if ((Hoehe[0] < 100) and (increment == 1)) > or ((Lagen != 0) and (lagencount == Lagen)) > or ((laenge != 0) and (laenge <= counter)) > stopp = 1; > > > //Steuerung der gebenden Trommel abhängig von der Höhe des Abstandsmessers > > if ((system.timer()-tA) >= tAvgl); > { > Hoehe[0] = ports.adc(0) - 500; > //500 wird etwa die Mitte sein... also das Soll > // Achtung! Hier umgekehrt verfahren!!!! bei steigender Höhe Puls erhöhen! > // ==> + Hoehe[0] und - den Rest! > Puls2[0] = Puls2[2] + a*Hoehe[0] - b*Hoehe[1] - c*Hoehe[2]; > //-------------------------- > /* hier Regelalgorithmus für die Kraft (PID) > als Basis wird diese digitale Übertragungsfunktion verwendet: > > v[k] = v[k-2] - a*u[k] + b*u[k-1] + c*u[k-2] > > wobei a = (R1*R2*C1*C2 + 2*R1*C1*tA + 2*R2*C2*tA)/(2*R0*C2*tA) > b = (R1*R2*C1*C2)/(2*R0*C2*tA) > c = (4*R1*R2*C1*C2 - 2*R1*C1*tA - 2*R2*C2*tA)/(2*R0*C2*tA) > die Schaltung, aus der ich diese Algorithmen per bilinearer/Tustin- > Transformation zusammengestöpselt habe, sind auf dem Link ganz unten zu ersehen > */ > //-------------------------- > //Achtung: Reihenfolge > > > > Hoehe[2] = Hoehe[1]; > Hoehe[1] = Hoehe[0]; > tAvgl = system.timer(); > plm.out(2, Puls2[0]); > } > // Abtasten - Encoder der "Zugtrommel". Steuerung der Wickelführung > // abhängig von der Faserstärke. Vergleich mit Encoderwert der Wickelführung > if ((system.timer()-tTor) >= timerTor); > { > port0cnt[0] = ports.getcount(3)/51; > count1 = ports.getcount(1)/128; > if boolturn == 0 > turncount = turncount + count1; > if boolturn == 1 > turncount = turncount - count1; > port1cnt[0] = count1 - port0cnt[0] * (FD);// *x/y nicht vergessen!!!!! > // p1i soll p0i*x/y ... FD ist die Faserstärke, "4" die Schneckensteigung - > // also das Umdrehungsverhältnis > Puls1[0] = Puls1[2] - a*port1cnt[0] + b*port1cnt[1] + c*port1cnt[2]; > > if (Puls1[0] > 100) > Puls1[0] = 100; > //-------------------------- > // hier "standard"Regelalgorithmus (PID) > //-------------------------- > //Achtung: Reihenfolge! > Puls1[2] = Puls1[1]; > Puls1[1] = Puls1[0]; > port1cnt[2] = port1cnt[1]; > port1cnt[1] = port1cnt[0]; > timerTor = system.timer(); > > // so: und um boolturn zu setzen, muss die verfahrene Strecke genau per interrupts abgezählt worden sein. > // dann wird abgefragt, ob der Zählerstand einem "RAbstand + RBreite" entspricht > if (turncount > Trommelbreite) //fiktive Trommelwerte! > { > boolturn = 1; > lagencount = lagencount + 1; > }; > if (turncount < TrommelAbstand) > { > boolturn = 0; > lagencount = lagencount + 1; > }; > > if (boolturn == 0) > plm.out(1, Puls1[0]); > else > plm.out(1, timPer - Puls1[0]); > > // Abtasten des "Selbstbau-Encoders" an der Führungsrolle. > // Steuerung der Zugtrommel > count2 = ports.getcount(2); > // Längenmessung - auch hier wäre eine genaue Zählung unheimlich praktisch > counter = counter + count2; > if ((counter + (5*count2)) >= laenge) > decrement = decrement - 0.2; ///////////////////////////////////////////////////////////////////// > if (decrement < 0) > decrement = 0; > port2cnt[0] = count2 - decrement*3; //Sollwert soll per Poti eingestellt werden > > // Geschwindigkeit langsam senken: > > //-------------------------- > // hier "standard"-Regelalgorithmus (PID) > //-------------------------- > Puls0[0] = Puls0[2] - a*port2cnt[0] + b*port2cnt[1] + c*port2cnt[2]; > //Motor "0" wird ja von Eingang "2" beeinflusst > Puls0[2] = Puls0[1]; > Puls0[1] = Puls0[0]; > port2cnt[2] = port2cnt[1]; > port2cnt[1] = port2cnt[0]; > timerTor = system.timer(); > // mit increment wird versucht, die Maschine langsam anzufahren > if (increment < 1) > increment = increment + 0.05; ////////////////////////////////////////////////////////////////////// > plm.out(0, increment*Puls0[0]); > } > } > plm.out(1, 3000); > lcdext.clear(); > s = "Laenge: "; > str.putint(s, counter); > lcdext.goto(1, 0); > lcdext.print(s); > s = "Lagen: "; > str.putint(s, lagencount); > lcdext.goto(2, 0); > lcdext.print(s); > sleep 3000; > plm.out(1, 1500); > > halt; > } > > </code> > > wäre echt super nett!

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