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> Hallo! > > Ich übertrage zwischen meinem Roboter (C-Control2) und einem Windows Programm (in C++) Daten. > Dazu verwende ich RNFUNK Module (Transceiver). > Roboterseitig laufen zwei Threads für die Schnittstelle (serielle). > Einer zum senden und einer zum empfangen. > Wenn ich den Sendethread anhalte, kommen meine Befehle vom Roboter super rüber. > Es gibt keine bzw. fast keine Übertragungsfehler. Wenn ich aber den Sendethread parallel laufen > lasse, muß ich alles 20zig Mal senden, bis einmal korrekt übertragen wurde. > Ich hoffe ihr könnt mir helfen. > > Hier meine Threads: > > <code> > thread Empfang > { > int Byte; > int Length; > int Switch; > int iDaten; > int Motorlinks,Motorrechts; > Switch=1; > string Header,Daten,Sendstring; > loop > { > wait hwcom.rxd(); > lcdext.clear(); > Byte=hwcom.get(); > if (Byte==58) > { > iDaten=strx.getNum(Daten); > if strx.comp(Header,"Halt") > { > if (iDaten==1) > { > motor.speedl(0); > motor.speedr(0); > } > > if (iDaten==0) > { > motor.speedl(1023); > motor.speedr(1023); > } > } > if strx.comp(Header,"Beep") > { > if (iDaten==1) > { > run Beep; > } > > if (iDaten==0) > { > halt Beep; > plm.beep(-1); > } > } > lcdext.clear(); > lcdext.print(Header); > lcdext.line(2); > lcdext.print(Daten); > str.clear(Daten); > str.clear(Header); > Switch=1; > continue; > } > > if (Byte==61) > { > Switch=2; > lcdext.clear(); > continue; > } > if (Switch==1) Header=Header+Byte; > if (Switch==2) Daten=Daten+Byte; > > } > > > > thread Senden > { > string Fertig,Daten; > str.putfloat(Daten,sensor.RDistanz()); > Fertig="liS"+"="+Daten+":"; > hwcom.print(Fertig); > str.clear(Daten); > str.putfloat(Daten,sensor.LDistanz()); > Fertig="reS"+"="+Daten+":"; > hwcom.print(Fertig); > str.clear(Daten); > str.clear(Daten); > str.putint(Daten,variablen.Ultra); > Fertig="uS"+"="+Daten+":"; > hwcom.print(Fertig); > Fertig="mli"+"="+variablen.Mlinks+":"; > hwcom.print(Fertig); > Fertig="mre"+"="+variablen.Mrechts+":"; > hwcom.print(Fertig); > str.clear(Daten); > sleep 100; > } > > </code> > > > Zum Verständis ist noch zu sagen, dass ich die Daten im Format: > <code>Ziel=Werte:</code> übertrage. > Wenn ein = empfangen wurde, werden die Bytes zu Daten hinzugefügt, wenn ein : > empfangen wird, erfolgt die > Auswertung und es wird zurückgesetzt. > > > Wäre toll, wenn mir jemand helfen könnte. > > MfG ACU

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