| Re: Interrupt Kategorie: Programmierung (von Henner5 - 3.04.2004 11:33) | ||
| Als Antwort auf Re: Interrupt von Andreas - 1.04.2004 9:46 | ||
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Hallo Andreas, Es war ja erstmal nur Denksport. Aber prima, da� die Mist- kröte jetz läuft. Ist ja auch gerade die Zeit für Krötenwanderungen. Wir sollten in Verbindung bleiben, da bei mir auch manchmal schier unlösbare Effekte auftreten. Beste Grü�e Hendrik > Also entschuldige bitte erst mal die späte Antwort. Ich hab inzwischen das mit dem Flip Flop umgesetzt > und es funktioniert gut und vor allem zuverlässig. Ich gebe zu, dass ich deinen Vorschlag wieder nicht > auf Anhieb verstanden habe, aber so, wie ich inzwischen die kleine Mistkröte kennengelernt habe, würde > der neue Vorschlag wieder nicht mit absoluter Zuverlässigkeit funktionieren. Vor allem, weil ich wegen > einem Prellproblem, das nicht durch Entprellkapazitäten zu lösen war, auf einen optischen > Rotationsgeber ausweichen musste, der nun mit 128 Impulsen pro Umdrehung arbeitet. Da kommt die > Mistkröte wieder an die Grenzen der Abtastrate. Und da das ganze eine Sicherheits-Relevante > Anwendung ist, kann ich mich wieder nicht auf eine reine Softwarelösung ohne Interrupt verlassen. > Ich hätte gern mal deinen Vorschlag ausprobiert, nur um zu sehen, obs geklappt hätte, aber > inzwischen hab ich die Lösung so schon vermeldet und die nächsten Probleme müssen angepackt > werden. Ich find es selber schade, das dieser Vorschlag "unprobiert" bleibt.... > > > Hey Andreas, > > mein Problem, dass ich mich gerne in einen Job verbeisse. > > Folgende Idee: In der Schnüffelroutine wird nur noch nach > > dem Eingang A gefragt und hat nach bestimmter -sagen wir > > 100ms lang B keinen Inerrupt mehr generiert, so war zu > > diesem Zeitpunkt B == 0, anderenfalls war B == -1. Mit > > anderen Worten hast Du dann die Funktion des Latches > > an der letzten Flanke nachvollzogen: > > > > > > //----------------------------------------------------------------------- > > > > const P1H0 = 8; > > > > const P1H1 = 9; > > > > const eingangA = P1H0; > > > > const eingangB = P1H1; > > > > const rechts = 0; > > > > const links = -1; > > > > const true = -1; > > > > const false = 0; > > > > > > > > type handrad > > > > { > > > > int ticks, richtung, error; > > > > }; > > > > > > > > handrad HR; > > > > .... > > > > .... > > > > thread handrad_control > > > > //================ > > > > { > > > > > > function askB() returns int; // liefert true, wenn nach A-Ende noch ein Interrupt kam > > > > //---------------------------- > > { > > sleep 100; > > return ports.getcount(eingangB); > > }; END of function askB() > > > > > > > > function load_HD () > > > > //------------------------- schnüffelt im Hintergrund am Handrad > > > > { > > > > int i, j, ticksA, ticksB; > > > > ticksA = 0; // die Anzahl ist zunächst = 0 > > > > ticksB = 0; > > > > HD.error = false; // erst mal eine Vermutung > > > > capture; // suspendiert alle anderen threads, sonst verzählt er sich > > > > i = ports.getcount(eingangA); // ist das Handrad bedient worden ? > > > > while (i != 0) > > > > { > > > > ticksA = ticksA + i; // Inkrementiere A > > > > sleep 500; // weitere Eingaben abwarten, wie lange? ist Geschmacksache > > > > i = ports.getcount(eingangA); // Auslesen A > > j = ports.getcount(eingangB); // B verwerfen > > > > }; > > HD.ticks = ticksA; // merken wir uns das Ergebnis > > if askB() { HD.richtung = rechts) else // nach dem letzten interrupt A war B == high > > { HD.richtung = links; HD.ticks = ticksA + 1;}; > > > > release; // gibt alle anderen threads wieder frei > > > > }; // END of function load_HD > > > > load_HD(); // Ausführen der synchronisierten Funktion > > > > }; // END of thread handrad_control > > > > //-------------------------------------------------------------------- > > > > > > > > Ein Versuch ist's wert, > > Grü�e > > Hendrik > > > > > > > Also tiefsten Respekt!!! Ich hab heute fast den halben Tag > > > gebraucht, nur, um deinen Vorschlag nachzuvollziehen. Allerdings > > > gings trotzdem nicht, trotz des vielversprechenden Ansatzes. Ich > > > muss die erste Flanke "abschneiden", um die Drehrichtung > > > aufgrund der unterschiedlichen Zählstände ermitteln zu können. > > > Das bekomm ich nicht mit absoluter Zuverlässigkeit hin. Und beim > > > Ovverride wäre es verhängnisvoll, wenn man zurückdrehen will > > > und die Maschine auf einmal schneller läuft. Au�erdem sind auch > > > einzelne "Klicks" nicht sehr zuverlässig erkannt worden, schon > > > gar nicht deren Drehsinn. Woran das liegt, wei� ich auch nicht, > > > denn beim Polling gings ja wie schon gesagt. Na ja, was soll's! > > > Wenn ich noch ein FlipFlop zur Drehrichtungserkennung > > > dazwischenhäng, sollte es gehen. Ich kann mich jetzt nicht noch > > > in die ASM Umgebung auch noch einarbeiten... > > > > > > > Hallo Andreas nochmal, > > > > habe ein wenig nachgedacht. Da die Interruptports immer auf die fallende Flanke reagieren kannst > > > > Du den Phasenvergleich zwischen A und B dadurch vornehmen, dass antweder A oder B einen Tick > > > > mehr Zählt: > > > > > > > > //----------------------------------------------------------------------- > > > > const P1H0 = 8; > > > > const P1H1 = 9; > > > > const eingangA = P1H0; > > > > const eingangB = P1H1; > > > > const rechts = 0; > > > > const links = -1; > > > > const true = -1; > > > > const false = 0; > > > > > > > > type handrad > > > > { > > > > int ticks, richtung, error; > > > > }; > > > > > > > > handrad HR; > > > > .... > > > > .... > > > > thread handrad_control > > > > //================ > > > > { > > > > function load_HD () > > > > //------------------------- schnüffelt im Hintergrund am Handrad > > > > { > > > > int i, j, ticksA, ticksB; > > > > ticksA = 0; // die Anzahl ist zunächst = 0 > > > > ticksB = 0; > > > > HD.error = false; // erst mal eine Vermutung > > > > capture; // suspendiert alle anderen threads, sonst verzählt er sich > > > > i = ports.getcount(eingangA); // ist das Handrad bedient worden ? > > > > j = ports.getcount(eingangB); > > > > while ((i !=0) or (j !=0)) > > > > { > > > > ticksA = ticksA + i; // Inkrementiere A > > > > ticksB = ticksB + j; // Inkrementiere B > > > > sleep 500; // weitere Eingaben abwarten, wie lange? ist Geschmacksache > > > > i = ports.getcount(eingangA); // Auslesen A > > > > j = ports.getcount(eingangB); // Auslesen B > > > > }; > > > > if (ticksA > ticksB) {HD.ticks = ticksA; HD.richtung = rechts;} else > > > > {HD.ticks = ticksB; HD.richtung = links; }; > > > > if (math.abs(ticksA - ticksB) > 1) HD.error = true; // die Differenz darf maximal 1 werden > > > > release; // gibt alle anderen threads wieder frei > > > > }; // END of function load_HD > > > > load_HD(); // Ausführen der synchronisierten Funktion > > > > }; // END of thread handrad_control > > > > //-------------------------------------------------------------------- > > > > > > > > Jetzt brauchst Du in der main - thread lediglich die Variable HD.ticks abfragen, ob diese != 0 ist. > > > > Wenn ja steht in HD.richtung Deine Richtungsinfo und in HD.ticks immer die grö�ere Anzahl der > > > > eingegangenen Ereignisse. In load_HD wird geprüft, ob die Differenz zwischen A und B wirklich > > > > blo� 1 ist, sonst stimmt etwas nicht und HD.error wird true. > > > > Beste Grü�e > > > > Hendrik > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > Danke Thomas! Das war sehr sehr hilfreich, wenn auch > > > > > niederschmetternd. Mich hat immer noch nicht die Hoffnung > > > > > verlassen, dass vielleicht einer der sowas schon gemacht > > > > > hat, mir mit seiner Erfahrung im dritten Punkt hier weiterhilft. > > > > > Das Problem, Werte zu übergeben kommt dann ja auf mich zu... > > > > > Kann ich mein Programm unter C2 jetzt wegschmei�en? > > > > > Muss ich alles unter C nochmal machen, ohne Betriebssystem? > > > > > Das Buch hab ich mir heut früh schon bestellt.... > > > > > > > > > > > > > > > > Hallo Andreas, > > > > > > > > > > > > soweit ich Deine Frage und die verschiedensten Beiträge in diesem Forum verstehe, > > > > > > gibt es folgende Probleme: > > > > > > > > > > > > 1. Grundsätzlich sind CC2-Programme nicht für Interruptroutinen nutzbar! > > > > > > (Grund: CC2-Programme werden nur virtuell ausgeführt; das bedeutet sie liegen in einer nur vom > > > > > > Betriebssystem der CC2 lesbaren Form vor) > > > > > > > > > > > > 2. Eine Interruptroutine mu� mit Hilfe des Tasking-Compilers entweder in C oder in Assembler > > > > > > geschrieben werden. > > > > > > (Hierzu gibt es einige Infos auf der CD der CC2) > > > > > > > > > > > > 3. Wie werden Werte zwischen dem CC2-Programm und der Interruptroutine übergeben. In > > > > > > Deinem Fall: "links" oder "rechts" und die Anzahl Pulse. > > > > > > > > > > > > Ich stehe momentan vor dem gleichen Problem; allerdings kommt bei mir noch erschwerend hinzu, > > > > > > da� von der Interruptroutine aus Assemblerroutinen im OS_OPT bzw. anderen Modulen (I2CCOM) > > > > > > aufgerufen werden müssen. > > > > > > > > > > > > Auf Grund von Problem Nr. 1) gibt es nicht die Notwendigkeit Segment und Offset eines CC2- > > > > > > Programms zu erfahren (die gibt es so nicht). > > > > > > > > > > > > Beim Lösen des Problems Nr. 2) erhältst Du neben dem HEX-File (dem Programmcode, der zur > > > > > > CC2 übertragen werden mu�) auch ein .lst-File, in dem Segment und Offset angegeben sind. > > > > > > Das Segment ist normalerweise immer 3000h. > > > > > > > > > > > > Zur Lösung von Problem Nr. 3) gibt es einige Hinweise auf der CD der CC2 und auch im Buch > > > > > > "Messen, Steuern und Regeln mit der C-Control II". Allerdings finde ich das alles nicht so > > > > > > dargestellt, da� man das gleich verwenden kann. Und das was ich bisher zu diesem Thema in > > > > > > diesem Forum gelesen habe war auch nicht unbedingt eine Hilfe. Anscheinend wollen diejenigen, > > > > > > die wissen wie es geht, nicht so richtig raus mit der Sprache. > > > > > > > > > > > > Mehr kann ich dazu erst einmal nicht sagen, weil ich auch keine praktischen Erfahrungen > > > > > > vorweisen kann. > > > > > > > > > > > > Tschü� und viel Erfolg, > > > > > > Thomas > > > > > > > > > > > > > Danke für deine schnelle Antwort! Geht aber nicht. > > > > > > > > > > > > > > Ich sehe keine Möglichkeit wie ich die getcount Funktion > > > > > > > für meine Zwecke nutzen kann. > > > > > > > Wie gesagt, ich hab einen Inkrementalgeber mit zwei Spuren. > > > > > > > (A und B) Ich muss ja die Richtung erkennen, in die das Handrad > > > > > > > gedreht wird. Die Zähler laufen ja immer vorwärts.... > > > > > > > Ich hab mir gedacht, dass ich die Interrupts auf A auslösen lasse > > > > > > > bei der Flanke von High auf Low und dann brauch ich nur auf dem > > > > > > > anderen Kanal nachzusehen, ob der gerade high ist. > > > > > > > Wenn ja -> zähle vorwärts wenn net -> rückwärts > > > > > > > Das wär alles.......... > > > > > > > Ich versuchs mal die Wechsel zwischen high und low > > > > > > > zu skizzieren: > > > > > > > > > > > > > > Vorwärts: > > > > > > > A: ___/--------_______/----------_______ > > > > > > > B:_/---------______/----------_________ > > > > > > > > > > > > > > Rückwärts: > > > > > > > A:_/---------_______/----------_________ > > > > > > > B:___/-----------_______/----------_______ > > > > > > > > > > > > > > Hoffentlich kann man das mit verschiedenen Schriftarten erkennen > > > > > > > > > > > > > > Ich brauch dafür aber immer noch die Werte für Segment > > > > > > > und Offset für die function hook.... > > > > > > > > > > > > > > > Hallochen, > > > > > > > > ich glaube Du machst Dir das Leben unnötig schwer. Die Ports P1H0 .. P1H3 sind von Haus aus > > > > > > > > interruptsensibel und auch sehr schnell. Du kommst mit den Standardroutinen problemlos an die > > > > > > > > Zählerstände: > > > > > > > > > > > > > > > > //----------------------------------------------------------------------- > > > > > > > > const P1H0 = 8; > > > > > > > > const eingang = P1H0; > > > > > > > > > > > > > > > > .... > > > > > > > > .... > > > > > > > > function handrad () returns int > > > > > > > > { > > > > > > > > int i, ticks; > > > > > > > > ticks = 0; // die Anzahl ist zunächst = 0 > > > > > > > > i = ports.getcount(eingang); // alte Zählerstände verwerfen > > > > > > > > do > > > > > > > > { > > > > > > > > sleep 500; // 1/2 Sekunde auf die Bedienung des Handrads warten > > > > > > > > i = ports.getcount(eingang); // i = mit der jetzt eingegangenen Zahl laden, Puffer ist leer > > > > > > > > ticks = ticks + i; // inkrementbildung > > > > > > > > } while (i != 0); // wenn 1/2 Sekunde keine Eingabe, dann ERBSE > > > > > > > > return ticks; // �bergabe an die Funktion > > > > > > > > }; > > > > > > > > //-------------------------------------------------------------------- > > > > > > > > > > > > > > > > Schreib mir mal bitte ob's gefungxt hat > > > > > > > > tschüss > > > > > > > > Hendrik > > > > > > > > > > > > > > > > > Hallo! > > > > > > > > > > > > > > > > > > Ich arbeite mich erst seit drei Wochen in der Materie der C2 ein. > > > > > > > > > > > > > > > > > > Ich hab folgendes Problem: > > > > > > > > > Ich will einen Inkrementalgeber mit 2 Spuren als Handrad zur Eingabe > > > > > > > > > mit dem C2 zählen. Das Modul inkremental.zip (V1.1) will ich nicht > > > > > > > > > verwenden, weil ich nicht noch mehr Platinen bzw. HW im Gehäuse > > > > > > > > > unterbringen kann und will. Bisher hab ichs mit Polling versucht und > > > > > > > > > das klappt ganz gut. Nur zu schnelle Umdrehungen bekommt die > > > > > > > > > C2 nicht mit. Daher will ichs nun doch mit Interrupt probieren. > > > > > > > > > Dazu gibts ja bekanntlich die function hook. > > > > > > > > > Nur wo bekomm ich bei der Standart Entwicklungsumgebung der > > > > > > > > > C2 die Werte für segment und offset her? > > > > > > > > > Da muss doch der Compiler eine Liste erstellen, aber die find ich > > > > > > > > > nicht. Auch bei euch im Forum hab ich dazu nichts dazu gefunden.. > > > > > > > > > > > > > > > > > > Vielen Dank im Vorraus! | ||
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